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EtherCAT 设备协议 (EDP) 导览图
EtherCAT设备协议导览图描述了EtherCAT的主要功能原理,帧结构及其在EtherCAT SubDevice 控制器(ESC)中的处理。此外,它还提供了有关逻辑ESC单元使用的寄存器和对象模型的详细信息。
导览图旨在在开发过程中为研发人员提供支持,通过结构化和实用的概览便于研发人员更方便地访问相关规范的更多信息。
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EtherCAT 设备协议 (EDP) 导览图
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2023年10月31日
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EtherCAT Device Protocol Poster
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2023年10月31日
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EtherCAT デバイスプロトコル
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2020年6月17日
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如何将导览图打印到A4*纸上
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EtherCAT International Technology Week (ITW) 2024
EN
2024年1月15日
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EtherCAT CompendiumDevelopment_and_Implementation,D_I__EtherCAT,Development_and_Implementation,D_I__Guidelines,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
2024年3月13日
Development_and_Implementation,D_I__EtherCAT,Development_and_Implementation,D_I__Guidelines,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Autumn 2023Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
EN
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2023年10月4日
Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Spring 2023Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
EN
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2023年3月29日
8,32 MB
Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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ETG.1020 and ETG.1000 – Clause: Warning IndicationDevelopment_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
2023年3月3日
Draft for Review
Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
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ETG.1020 EtherCAT Protocol Enhancements – Clause: Dynamic Process Data Channel (DPC)Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
2023年3月3日
0.9.0
Draft for Review
Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-yes
EtherCAT International Technology Week (ITW) 2022/2023Proceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
EN
2023年1月3日
Proceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
members-yes
How to begin an EtherCAT development – some key pointsProceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
EN
2022年11月28日
Proceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
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Navigate EtherCAT informationProceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
EN
2022年11月28日
Proceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
members-yes
ESI best practice – a closer view on the ESI file and selected parts of the EtherCAT slave device descriptionProceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
EN
2022年11月28日
Proceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
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Implementation aspects for FSoE slave/master devices and drives (DS402 + FSoE), diagnosis and conformance testingProceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
EN
2022年11月28日
Proceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
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Using Modules/Slots in ESI and online CoE object dictionaryProceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
EN
2022年11月28日
Proceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
members-yes
EtherCAT Master & Configuration Tools – Typical issues and how to avoid themProceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
EN
2022年11月28日
Proceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
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Conformance Test Tool (CTT) – Advanced usage and remote interfaceProceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
EN
2022年11月28日
Proceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
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Conformance Test Tool (CTT) – Basic features and how to use it for EtherCAT slave developmentDevelopment_and_Implementation,D_I__EtherCAT,Proceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
EN
2022年11月28日
Development_and_Implementation,D_I__EtherCAT,Proceedings_and_Papers,P_P__International_Technology_Week
members-yes
ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Autumn 2022Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
EN
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2022年9月27日
5,35 MB
Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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Whitepaper: How Space Robotics Benefits from the World Standard for Motion CommunicationsProceedings_and_Papers,P_P__White_Papers
EN
2022年4月4日
0,53 MB
Proceedings_and_Papers,P_P__White_Papers
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Spring 2022Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
EN
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2022年3月30日
5,06 MB
Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
members-yes
EtherCAT Configuration and MainDeviceDevelopment_and_Implementation,D_I__EtherCAT
EN
2024年1月25日
4,59 MB
Development_and_Implementation,D_I__EtherCAT
members-yes
ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Fall 2021Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
EN
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2021年10月28日
Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
members-yes
ETG Technical Committee (TC) Update Meeting Proceedings - Spring 2021Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
EN
ZIP
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2021年3月24日
3,97 MB
Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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ETG Technical Committee (TC) Update Meeting Proceedings - Fall 2020Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
EN
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2020年9月22日
3,67 MB
Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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ETG.7011 FSoE Conformance Test Check ListDevelopment_and_Implementation,D_I__Conformance,Development_and_Implementation,D_I__Guidelines,Development_and_Implementation,D_I__Safety
EN
1.0.2
Release
Development_and_Implementation,D_I__Conformance,Development_and_Implementation,D_I__Guidelines,Development_and_Implementation,D_I__Safety
members-yes
ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Fall 2019Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
EN
ZIP
ZIP
2019年9月24日
8,14 MB
Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
members-no
PC Control: 15 years of the ETG – a true success storyMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
DE,EN
2018年11月12日
1,58 MB
Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
members-no
PC Control: How fieldbus systems are really selected: explicitly or implicitly?Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
DE,EN,CN
2019年7月1日
0,81 MB
Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
members-yes
ETG.1020 EtherCAT Protocol Enhancements
EN
2019年12月6日
1.3.0
Release
members-no
独立于主站的EtherCAT 网络诊断接口:简介Introduction,I__EtherCAT
EN,CN
2020年12月1日
Introduction,I__EtherCAT
members-no
采用Safety over EtherCAT进行安全数据传输:简介Introduction,I__Safety
EN,CN
2019年12月4日
Introduction,I__Safety
members-yes
ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Spring 2019Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
EN
ZIP
ZIP
2019年4月10日
3,86 MB
Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
members-no
SPS-Magazin: Das Ende der Feldbuskriege? Ein Zwischenruf von Martin RostanMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
DE
2019年3月29日
0,79 MB
Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
members-no
EtherCAT and TSN: Introduction FlyerIntroduction,I__TSN
DE,EN,JP
2019年1月7日
Introduction,I__TSN
members-no
EtherCAT 设备协议 (EDP) 导览图Development_and_Implementation,D_I__EtherCAT
EN,JP
2023年10月31日
Development_and_Implementation,D_I__EtherCAT
members-yes
ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Fall 2018Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
EN
ZIP
ZIP
2018年9月26日
4,19 MB
Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
members-yes
ETG.1510 Profile for Master Diagnosis InterfaceDevelopment_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
2019年6月21日
1.0.0
Release
Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-yes
ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Spring 2018
EN
ZIP
ZIP
2018年3月7日
3,87 MB
members-no
Interview: EtherCAT, la combinación de dos mundos: Ethernet y FieldbusMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
ES
2018年1月18日
3,59 MB
Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
members-no
ETG.5001.6220 MDP IO-Link Master SpecificationDevelopment_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
2017年5月2日
0,44 MB
1.0.5
Release
Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-no
EtherCAT 和 TSN:介绍Introduction,I__EtherCAT,Introduction,I__TSN
EN, CN
2018年2月13日
Introduction,I__EtherCAT,Introduction,I__TSN
members-no
Layering with TSN and EtherCATIntroduction,I__EtherCAT,Introduction,I__EtherCAT_P
EN
2017年11月6日
2,04 MB
Introduction,I__EtherCAT,Introduction,I__EtherCAT_P
members-no
EtherCAT与TSN——工业以太网系统架构的最佳实践Introduction,I__TSN,Proceedings_and_Papers,P_P__White_Papers
EN,CN,JP,KR
2018年7月30日
0,71 MB
Introduction,I__TSN,Proceedings_and_Papers,P_P__White_Papers
members-yes
ETG.1700 EtherCAT TSN Communication ProfileDevelopment_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
2018年8月2日
0,87 MB
0.9.1
Draft for Review
Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-yes
ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Fall 2017Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
EN
ZIP
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2017年9月27日
4,66 MB
Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
members-yes
Application Note: EtherCAT P Implementation Guide for Powered DevicesDevelopment_and_Implementation,D_I__Guidelines
EN
2021年9月7日
1.1.15
Release
Development_and_Implementation,D_I__Guidelines
members-no
Kingstar: 为何对 PLC 而言,EtherCAT 胜过 PROFINET、SERCOS、POWERLINK 和 Ethernet/IP (Whitepaper)Marketing_and_Press,M_P__White_Papers
EN
2017年6月26日
Marketing_and_Press,M_P__White_Papers
members-no
PC-Control: Precise meat portioning requires short cycle timesApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2017年5月26日
0,49 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
members-no
PC-Control: New generation of packaging machines doubles production speed to 120 pouches per minuteApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2017年5月26日
0,69 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
members-no
PC-Control: Inspection system meets highest quality standards for pharmaceutical product packagingApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2017年5月26日
0,33 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
members-no
PC-Control: Fast and flexible format changes paired with high speedApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2017年5月26日
0,40 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
members-no
PC-Control: Open automation technology answers challenging market requirements and shortens engineering timeApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2017年4月26日
0,16 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
members-no
PC-Control: All-in-one control platform optimizes coffee productionApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2017年4月26日
0,60 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
members-no
PC-Control: Pharmacy automation advances with PC-based control technologyApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2017年4月26日
1,05 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
members-no
PC-Control: Streamlined assembly production with complete traceabilityApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2017年4月26日
0,58 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
members-no
PC-Control: Advanced stage control technology produces magical moments on Bregenz’s floating stageApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2017年4月26日
0,16 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
members-no
PC-Control: Advanced stage control technology produces magical moments on Bregenz’s floating stageApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年11月26日
0,54 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
members-no
PC-Control: Automated manufacturing of mortise and tenon jointsApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年11月26日
0,36 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
members-no
PC-Control: Measurement of gravitational waves validates theories about the universe as conceived by Albert EinsteinApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年11月26日
0,86 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Powerful CX2040 Embedded PC automates recycling processesApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年11月26日
0,36 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Telescope controlled by PC Control surveys the skiesApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年9月26日
0,83 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
members-no
PC-Control: Hybrid manufacturing process ensures maximum productivity in metalworking applicationsApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年9月26日
0,28 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Grundfos “Living Lab”Applications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年9月26日
1,17 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: CX2020 Embedded PC ensures high availability of wind turbinesApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年9月26日
0,35 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Packaging at 500 cycles per minuteApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年9月26日
0,51 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
members-no
PC-Control: TwinCAT “Wind Library” reduces engineering expenditure for 1.5 MW wind turbineApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,51 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
members-no
PC-Control: Well prepared wind turbines on land or at sea!Applications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,98 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
members-no
PC-Control: Full-load test stand ensures smooth commissioning of offshore wind turbinesApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,53 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
members-no
PC-Control: Intelligent electrical grids prevent power failuresApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,18 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Renewtech makes small wind power projects cost-effectiveApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,62 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Mingyang relies on Beckhoff wind industry expertiseApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,28 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Induction motors with integrated condition monitoringApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,29 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Modular EtherCAT Terminals for scalable condition monitoring solutionsApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,34 MB
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PC-Control: Fuzzy controller for improved pitch controlApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,27 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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Fast EtherCAT communication for distributed real-time controllers in a 10 MW test benchApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,61 MB
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PC-Control: Real-time communication enables fast reaction times for wind farm applicationsApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,37 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: CX2020 Embedded PC ensures high availability of wind turbinesApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年4月24日
0,25 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Open and modular controller for distributed power generation systemsApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,53 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: CX9020 Embedded PC for extreme temperatures controls pitch systemApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,31 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Converter system suppliersApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,34 MB
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PC-Control: CMS: filtering out background noiseApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,57 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Flywheels support energy grids of the futureApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,97 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Flexible system concept benefits from modular TwinCAT Wind FrameworkApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年8月24日
0,39 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Injection molding machine manufacturer Mitsubishi takes advantage of open control architectureApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年7月24日
1,01 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: PC- and EtherCAT-based control system improves testing procedure and ensures maximum qualityApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年7月24日
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PC-Control: Key technology: PC-based control in high-precision key manufacturing with 10 μm accuracyApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年4月24日
1,06 MB
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PC-Control: Maximum precision and speed, guaranteedApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年4月24日
0,45 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: One Panel PC coordinates manufacturing cell with 21 KUKA robotsApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年4月24日
0,63 MB
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PC-Control: Ten high-precision servo axes open up a new world in fine-art paintingApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年4月24日
0,44 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: 12 MW Energy Storage System ensures reliable power supply through frequency controlApplications,A__Articles_and_Publications
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2016年4月24日
0,21 MB
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PC-Control: Best-in-class automation performance for contract packaging applicationsApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年4月24日
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PC-Control: Fully automated production of pre-stressed concrete elementsApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年4月24日
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PC-Control: Intelligent electrical grids prevent power failuresApplications,A__Articles_and_Publications
DE,EN
2016年4月23日
0,18 MB
Applications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Extremely fast, highly precise data communication for state-of-the-art printing applicationsApplications,A__Articles_and_Publications
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2016年5月23日
0,35 MB
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PC-Control: Not just new, but better than everApplications,A__Articles_and_Publications
EN
2016年5月23日
0,24 MB
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PC-Control: Fast and highly accurate processing of signaturesApplications,A__Articles_and_Publications
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2016年5月23日
0,23 MB
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PC-Control: Modular web finishing systems put the finishing touches on commercial printingApplications,A__Articles_and_Publications
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2016年5月23日
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PC-Control: Huafeng Printing Machine relies on PC- and EtherCAT-based control technology for advanced printing solutionsApplications,A__Articles_and_Publications
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2016年5月23日
0,32 MB
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PC-Control: Exceptional precision and flexibilityApplications,A__Articles_and_Publications
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2016年5月23日
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PC-Control: Magical water feature enabled by PC-based controlApplications,A__Articles_and_Publications
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2016年3月23日
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PC-Control: Synchronized motion control: so perfect, you can set your watch to itApplications,A__Articles_and_Publications
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2016年3月23日
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PC-Control: PC-based control system adds life to kinetic landscape modelApplications,A__Articles_and_Publications
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2016年3月23日
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PC-Control: World class concert acoustics with Beckhoff automation technologyApplications,A__Articles_and_Publications
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2016年3月23日
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PC-Control: Music festival keeps the party going using green energyApplications,A__Articles_and_Publications
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2016年3月23日
0,36 MB
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PC-Control: Integrated lighting control at the Kuopio City TheaterApplications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: EtherCAT and TwinCAT optimize stage processesApplications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Process optimization through integrated condition monitoringApplications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Breaking the Surface”: Servo terminals move virtual oceanApplications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: NC-controlled vacuum suction devices reduce set-up time by 70 percentApplications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Compact and high-precision glass cutting machineApplications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Flexible and efficient door production even in small lot sizesApplications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Flexible machine lay-out will be key in the Smart FactoryApplications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Smart Identity System connects ERP and shop floorApplications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Embedded PC controls movable stage turntable at historic Danish theaterApplications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Fast data transmission for 880 meters of light stripsApplications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Consistent system openness in building automationApplications,A__Articles_and_Publications
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Spring 2017Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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针对用户的EtherCAT诊断Development_and_Implementation,D_I__Guidelines
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PC-Control: Beckhoff technology controls blue laser lightApplications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: PC-based control is “in the news” for the New Zurich TimesApplications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: EtherCAT helps address speed and precision challengesApplications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: Bowling robot shows the way to the perfect gameApplications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: High-precision, ultra-dynamic drive control for European XFEL X-ray laserApplications,A__Articles_and_Publications
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PC-Control: A shrink wrapper’s renaissanceApplications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: Beckhoff technology ensures that show flows smoothlyApplications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: Fully automatic welding robots ensure greater productivity and profitabilityApplications,A__Articles_and_Publications
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EtherCAT Topology Variants & Calculation of Frame Delay Times
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EtherCAT Slave Stack Code (SSC)
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SSC V5.13 (Tool 1.5.3)
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Fall 2015Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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Industrielle Kommunikation: EtherCAT ermöglicht Industrie 4.0 – energie-und-technik.deMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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EtherCAT: 先进技术助力中国制造业升级Introduction,I__EtherCAT
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PC-Control: 高精度控制技术帮助减少注塑机的原材料浪费Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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针对研发人员的EtherCAT诊断Development_and_Implementation,D_I__Guidelines
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EtherCAT概述&ETG介绍(样本)Introduction,I__EtherCAT,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Introduction,I__EtherCAT,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Fall 2014Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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Industrial Ethernet Technologies: Overview and ComparisonDevelopment_and_Implementation,D_I__EtherCAT,Introduction,I__EtherCAT
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Spring 2014Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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Industrial Ethernet Journal: Netzwerkdiagnose mit EtherCATMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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EtherCAT Conformance Test Tool (CTT)Development_and_Implementation,D_I__Conformance,Development_and_Implementation,D_I__Tools_and_Files
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Fall 2013Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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Elektrotechnik: Safety-over-EtherCAT-Implementierung leicht gemachtMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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EtherCAT Technology Update JapanProceedings_and_Papers,P_P__Member_Meeting
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PC-Control: 新加坡樟宜机场:EtherCAT 实现 1,216 根伺服轴的同步运动Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Computer&AUTOMATION: EtherCAT macht mobilMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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SPS-Magazin: Schnittstelle zum Weltall - EtherCAT in der AnwendungApplications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: Safety over EtherCAT:工厂级安全架构的基础Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Elektroautomation: Passt auf Knopfdruck - EtherCAT verbindet in EchtzeitMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: 采用EtherCAT实现系统优化:水平输送机是食品包装之革新选择Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Industrial Ethernet Journal: Großes Potential für Ether(net)CATMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: 极速控制技术(XFC):循环时间仅12.5μs 的EtherCAT PLCMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: EtherCAT:高性能控制离不开高性能通信Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: Flying by Foy 让星星飞Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: 打破事件记录的全自动屋顶桁架生产线Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: 速度更快、成本更低的包装技术:高端塑泡包装解决方案Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: ETG 新闻Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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IPG July 2011 special edition: EtherCAT, expanding adoption with effective promotionMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: 运筹帷幄,尽在 EtherCATApplications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: 基于PC以及EtherCAT的复杂舞台与剧院技术Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Automatisering: Robotrally i RakkestadApplications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Industrial Ethernet Journal: Schweißen mit EtherCATApplications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Polyscope: Steuerung eines Hochregallagermodells am Beispiel von EtherCATApplications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: EtherCAT - der Kommunikationsstandard für RoboterMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: EtherCAT 提高了检测系统的自动化程度Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Computer&AUTOMATION: Feldbus trifft auf EthernetMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: 既会搬箱子又会泡茶的服务机器人"Rollin' Justin"Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Boards & Solutions: EtherCAT and MicroTCA: the new standard for industrial automationMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: EtherCAT 技术的工厂自动化协议(EAP)Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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A&D India: EtherCAT推动未来Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: DeltaBot: 基于 PC 的拾放机器人Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Boards & Solutions: EtherCAT offers improved solutions for industrial PLC applicationsMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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AutomationWorld: 以太网普及率在制造业持续增长Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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messen prüfen automatisieren (mpa): EtherCAT - Der neue Messtechnik-BusMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Drives & Motion special: Die kleinen Helfer - EtherCAT für mobile RoboterMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Automatisering: Heftig helautomatisert fabrikk for byggmodulerApplications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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MessTec & Automation: Der neue Favorit: EtherCAT der nächste Messtechnik-Bus!Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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atp: Topologievarianten von EtherCAT und deren Einfluss auf die SystemeigenschaftenMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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messen prüfen automatisieren (mpa): Feldbus-Integration in EtherCATMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Maschinenbau + Metallverarbeitung: EtherCAT mit Feldbussen kombinieren?Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Automatisering: EtherCAT - kostnadseffektivt. hurtig & sikkertMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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A&D: Vorzügliche Kombination - Vorteile von dezentraler Nockenschaltwerk-Architektur und zentraler ProgrammierungMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Industrial Automation News Korea: Widespread use of EtherCAT in Control & AutomationMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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elektroJOURNAL: Mr. Sulu: Energie auf die Phaser! EtherCAT sorgt für höchste Präzision bei LithographieanlageApplications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Aandrijftechniek: Ethercat in de praktijkMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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MessTec & Automation: EtherCAT - der neue Messtechnikstandard? Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Drives & Motion special: Schnell - schneller - am schnellsten? EtherCAT als AntriebsbusMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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SPS-Magazin: Die Sicherheitslösung für EtherCAT: Safety-over-EtherCATMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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2007年8月1日
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x-technik AUTOMATION: Ultra-Highspeed bis zur KlemmeMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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2007年5月1日
2,74 MB
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PC-Control: Safety over EtherCAT: The safety solution for EtherCATMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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2007年4月1日
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PC-Control: 奥地利Zumtobel工厂集成系统Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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2007年4月1日
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PC-Control: EtherCAT for ultra fast metal cuttingApplications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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2007年4月1日
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PC-Control: 显著提升吹塑成型机的性能和生产效率Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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2007年4月1日
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Industrial Automation Asia: in Real TimeMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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2006年12月1日
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PC-Control: 超高速 EtherCAT 助力空客高升力系统Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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2011年10月1日
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SPS-Magazin: Industrie-PC mit EtherCAT - Kurze Durchlaufzeiten durch "On-the-Fly"-VerarbeitungMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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2006年2月1日
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PC-Control: 柏丽厨房:EtherCAT 在机械设备上的应用Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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IEE: Kantenbearbeitungsmaschine auf EtherCAT umgestellt - Sanfter Weg in neue DimensionenApplications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: IMA Klessmann:系统转换为 EtherCAT控制封边机Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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:K KONSTRUKTION | DESIGN | SYSTEME: EtherCAT: Einfach ist einfach besserMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: 高速数据传输在家具生产设备上的应用Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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2005年11月15日
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PC-Control: Smooth transfer to Ethernet protocolApplications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: 手动激光器系统的实时控制Applications,A__Articles_and_Publications,Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: 新一代控制系统EtherCAT和TwinCATMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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SPS-Magazin: Interview: Echtzeitfähige Kommunikation mit EtherCATMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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A&D: „EtherCAT wird die Nummer zwei“Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: EtherCAT正迈向成功Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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KEM: EtherCAT-Technologie für schnelle Automatisierungskommunikation: Der Rechner wird die SteuerungMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: EtherCAT 技术协会 (ETG) 正式成立Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Computer & Automation: Die EtherCAT-„Gemeinde“: Interview mit Martin RostanMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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Elektronik: EtherCAT - Der Ethernet-FeldbusMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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PC-Control: EtherCAT - the Ethernet fieldbusMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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AUTlook: "...werden die EtherCAT Technology Group gründen"Marketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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SPS-Magazin: Die Beckhoff-Lösung für Echtzeit EthernetMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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2003年6月1日
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IEE: Echtzeit Ethernet - Performance-MaximumMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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2003年5月1日
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Computer & Automation: Ethernet bis in die KlemmeMarketing_and_Press,M_P__Articles_and_Publications
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2003年5月1日
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IEC 61800-7 Drive Profiles and Mapping to EtherCATDevelopment_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
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2007年8月10日
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FDIS
Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
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ETG Antitrust PolicyDevelopment_and_Implementation,D_I__Policies,Membership,M__Legal_Documents
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2013年3月11日
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Development_and_Implementation,D_I__Policies,Membership,M__Legal_Documents
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ETG Member Logo RulesMarketing_and_Press,M_P__Logos,Membership,M__Legal_Documents
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2010年11月12日
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ETG Member Meeting (MM) JapanProceedings_and_Papers,P_P__Member_Meeting
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2022年7月6日
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ETG Member Meeting (MM) KoreaProceedings_and_Papers,P_P__Member_Meeting
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2022年7月1日
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2012年9月21日
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ETG Membership Assembly (MA) Proceedings - LibraryProceedings_and_Papers,P_P__Member_Meeting
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2020年12月11日
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2008年11月25日
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2012年12月20日
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Spring 2013Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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2013年3月7日
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2012年9月27日
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Spring 2012Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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2012年3月28日
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Fall 2011Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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2011年9月28日
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Spring 2011Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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2011年3月23日
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Fall 2010Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
EN
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2010年9月29日
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Spring 2010Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
EN
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2010年3月17日
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Fall 2009Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
EN
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2009年9月30日
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Spring 2009Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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2009年3月18日
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Fall 2008Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Spring 2008Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Fall 2007Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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2007年9月19日
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Spring 2007Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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2007年3月20日
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Fall 2006Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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2006年9月20日
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Spring 2006Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Fall 2005Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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2005年8月31日
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Spring 2005Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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ETG Technical Committee (TC) Meeting Proceedings - Fall 2004Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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2004年9月16日
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Proceedings_and_Papers,P_P__Technical_Committee_Meeting
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ETG.1000 EtherCAT SpecificationDevelopment_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
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2017年9月15日
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Release
Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
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ETG.1003 EtherCAT Specification EnhancementDevelopment_and_Implementation,D_I__Guidelines,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
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2010年9月14日
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Release
Development_and_Implementation,D_I__Guidelines,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
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ETG.1004 EtherCAT Unit SpecificationDevelopment_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
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2013年12月16日
0,37 MB
1.0.0
Release
Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-yes
ETG.1005 EtherCAT Automation Protocol (EAP)Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
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2012年4月18日
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1.0.0
Release
Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
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ETG.1300 EtherCAT Indicator and Labeling SpecificationDevelopment_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
2015年7月3日
0,55 MB
1.1.1
Release
Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-no
ETG.1500 EtherCAT Master ClassesDevelopment_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
2016年5月19日
0,46 MB
1.0.2
Release
Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-no
ETG.1600 EtherCAT 安装指南Development_and_Implementation,D_I__Guidelines
EN,CN,JP,KR
2023年10月2日
1.0.4
Release
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members-yes
ETG.2000 EtherCAT SubDevice Information (ESI) Specification incl. SCIDevelopment_and_Implementation,D_I__Guidelines,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN,JP
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2023年10月18日
1.0.15
Release
Development_and_Implementation,D_I__Guidelines,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
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ETG.2100 EtherCAT Network Information (ENI) SpecificationDevelopment_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
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2023年11月15日
1.0.2
Release
Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-no
ETG.2200 EtherCAT Slave Implementation GuideDevelopment_and_Implementation,D_I__EtherCAT,Development_and_Implementation,D_I__Guidelines,Development_and_Implementation,D_I__Safety,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications,Introduction,I__EtherCAT
EN,JP
2022年7月5日
3.1.1
Release
Development_and_Implementation,D_I__EtherCAT,Development_and_Implementation,D_I__Guidelines,Development_and_Implementation,D_I__Safety,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications,Introduction,I__EtherCAT
members-yes
ETG.5001 Modular Device Profile (MDP)Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
PDF,DOC,ZIP
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2021年10月19日
Draft for Review
Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-yes
ETG.5003 Semiconductor Device ProfileDevelopment_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
PDF,DOC,ZIP
PDF,DOC,ZIP
2022年3月28日
Release
Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-yes
ETG.5100 Safety over EtherCAT Specification (request via email; for ETG members only)Development_and_Implementation,D_I__Safety,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
2011年3月10日
1.2.0
Release (see also Errata sheet ETG.5100ES)
Development_and_Implementation,D_I__Safety,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-yes
ETG.5120 Safety over EtherCAT Protocol EnhancementsDevelopment_and_Implementation,D_I__Safety,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
ZIP
ZIP
2023年1月24日
1.3.0
Release
Development_and_Implementation,D_I__Safety,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-yes
ETG.6100 Safety over EtherCAT Drive ProfileDevelopment_and_Implementation,D_I__Safety,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
PDF,DOC,ZIP
PDF,DOC,ZIP
2020年7月15日
1.3.0
Release
Development_and_Implementation,D_I__Safety,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-yes
ETG.6010 Implementation Directive for CiA402 incl. Comment ResolutionDevelopment_and_Implementation,D_I__Guidelines,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
ZIP
ZIP
2014年11月19日
1,43 MB
1.1.0
Release
Development_and_Implementation,D_I__Guidelines,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-yes
ETG.7000 EtherCAT Conformance Test SpecificationDevelopment_and_Implementation,D_I__Conformance,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
PDF,DOC,ZIP
PDF,DOC,ZIP
2023年11月20日
Release
Development_and_Implementation,D_I__Conformance,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-yes
ETG.7003 EtherCAT Conformance Test Enhancement ProcessDevelopment_and_Implementation,D_I__Conformance,Development_and_Implementation,D_I__Guidelines,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
PDF,DOC
PDF,DOC
2010年9月14日
0,22 MB
1.0.0
Release
Development_and_Implementation,D_I__Conformance,Development_and_Implementation,D_I__Guidelines,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-no
ETG.7010 EtherCAT Conformance GuideDevelopment_and_Implementation,D_I__Conformance,Development_and_Implementation,D_I__Guidelines,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN,JP
2018年1月17日
1.2.1
Release
Development_and_Implementation,D_I__Conformance,Development_and_Implementation,D_I__Guidelines,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-yes
ETG.7100 Safety over EtherCAT Conformance Test SpecificationDevelopment_and_Implementation,D_I__Conformance,Development_and_Implementation,D_I__Safety,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
2023年1月22日
Release
Development_and_Implementation,D_I__Conformance,Development_and_Implementation,D_I__Safety,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-yes
ETG.7200 EtherCAT Plug Fest GuidelineDevelopment_and_Implementation,D_I__Guidelines
EN
ZIP
ZIP
2014年10月13日
1,48 MB
1.0.2
Release
Development_and_Implementation,D_I__Guidelines
members-yes
ETG.8200 EtherCAT Mailbox GatewayDevelopment_and_Implementation,D_I__Guidelines
EN
PDF,DOC
PDF,DOC
2014年1月17日
0,52 MB
1.0.0
Release
Development_and_Implementation,D_I__Guidelines
members-yes
ETG.9001 EtherCAT Marking RulesDevelopment_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
EN
2017年2月27日
0,85 MB
1.2.5
Release
Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
members-yes
ETG.9002 EtherCAT Vendor ID政策Development_and_Implementation,D_I__EtherCAT,Development_and_Implementation,D_I__Policies,Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications,Membership,M__Legal_Documents
EN
2008年11月5日
0,03 MB
1.0
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ETFA 2008: A performance analysis of EtherCAT and PROFINET IRTProceedings_and_Papers,P_P__Conference_Papers
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China Academic Journal Electronic Publishing House (White Paper): 工业以太网现场总线EtherCAT及驱动程序设计Marketing_and_Press,M_P__White_Papers,Proceedings_and_Papers,P_P__White_Papers
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Beckhoff White-Paper: EtherCAT ImplementierungMarketing_and_Press,M_P__White_Papers,Proceedings_and_Papers,P_P__White_Papers
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EtherCAT Installation Profile: Submission to IEC 61784-5Development_and_Implementation,D_I__Standards_and_Specifications
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EtherCAT与TSN (白皮书)
标题
EtherCAT与TSN——工业以太网系统架构的最佳实践
作者
Dr. Karl Weber, EtherCAT Technology Group
摘要
由EtherCAT技术协会Karl Weber博士撰写的《EtherCAT与TSN——工业以太网系统架构的最佳实践》白皮书中文版现已发布。本白皮书阐述了TSN(时间敏感网络)和“高速通道”(stream)通信概念,以及如何在工业自动化环境中使用这一新兴技术,从而帮助自动化组件的制造商、机器制造商和生产技术专家采取合理的步骤使用TSN。
TSN是在异构环境中实现实时通信的推动者,可以被广泛用于各种不同的应用中,包括音频/视频(A/V)、汽车、移动网络基站与能源生产等领域。EtherCAT利用TSN的方式并不是将两种技术混合,而是定义了为使用TSN高速通道所做的适应性改变——“EtherCAT TSN通信行规”。
通过利用TSN,多个工业控制器可以通过以太网网络与多个不同的EtherCAT网段进行实时通讯。在此过程中,无需对EtherCAT从站设备进行更改:具有所有高性能特性的EtherCAT设备协议将被完整保留。TSN还扩展了用于控制之间通讯的EtherCAT自动化协议(EAP),从而在控制层上更具有确定性。
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EtherCAT与TSN——工业以太网系统架构的最佳实践
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2018年7月30日
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EtherCAT 과 TSN – 산업용 이더넷 시스템 아키텍처 모범 사례
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EtherCAT与TSN——工业以太网系统架构的最佳实践
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EtherCAT - 以太网现场总线
本文深入阐述了基于以太网现场总线系统的EtherCAT (Ethernet for Control Automation Technology)技术。EtherCAT为现场总线技术领域树立了新的性能标准,具备灵活的网络拓扑结构,系统配置简单,和现场总线系统一样操作直观简便。另外,由于EtherCAT实施的成本低廉,因此使系统得以在过去无法应用现场总线网络的场合中选用该现场总线。
1. 引言
1.1 以太网和实时能力
2. EtherCAT 运行原理
3. EtherCAT 技术特征
3.1 协议
3.2 拓扑
3.3 分布时钟
3.4 性能
3.5 诊断
3.6 高可靠性
3.7 安全性
3.8 EtherCAT 取代PCI
3.9 设备行规
3.9.1 EtherCAT实现CAN总线应用层协议 (CoE)
3.9.2 EtherCAT实现伺服驱动设备行规IEC61491 (SoE)
3.10 EtherCAT实现以太网(EoE)
3.11 EtherCAT实现文件读取(FoE)
3.12 ADS over EtherCAT (AoE)
4. 基础设施成本
5. EtherCAT 实施
5.1 主站
5.1.1 主站实施服务
5.1.2 主站样本代码
5.2 从站
5.2.1 EtherCAT Slave Controller
5.2.2 从站评估工具包
6. 小结
7. 参考文献
1. 引言
页首
现场总线已成为自动化技术的集成组件,通过大量的实践试验和测试,如今已获得广泛应用。正是由于现场总线技术的普及,才使基于PC的控制系统得以广泛应用。然而,虽然控制器CPU的性能(尤其是IPC的性能)发展迅猛,但传统的现场总线系统正日趋成为控制系统性能发展的“瓶颈”。急需技术革新的另一个因素则是由于传统的解决方案并不十分理想。传统的方案是,按层划分的控制体系通常都由几个辅助系统所组成(周期系统):即实际控制任务、现场总线系统、I/O系统中的本地扩展总线或外围设备的简单本地固件周期。正常情况下,系统响应时间是控制器周期时间的3-5倍。 在现场总线系统之上的层面(即网络控制器)中,以太网往往在某种程度上代表着技术发展的水平。该方面目前较新的技术是驱动或I/O级的应用,即过去普遍采用现场总线系统的这些领域。这些应用类型要求系统具备良好的实时能力、适应小数据量通讯,并且价格经济。EtherCAT可以满足这些需求,并且还可以在I/O级实现因特网技术 (参见图1)。
图1: 传统现场总线系统响应时间
在现场总线系统 之上的层面(即网络控制器)中,以太网往往在某种程度上代表着技术发展的水平。该方面目前较新的技术是驱动或I/O级的应用,即过去普遍采用现场总线系统的这些领域。这些应用类型要求系统具备良好的实时能力、适应小数据量通讯,并且价格经济。EtherCAT可以满足这些需求,并且还可以在I/O级实现因特网技术。
1.1 以太网和实时能力
目前,有许多方案力求实现以太网的实时能力。例如,CSMA/CD介质存取过程方案,即禁止高层协议访问过程,而由时间片或轮循方式所取代的一种解决方案;另一种解决方案则是通过专用交换机精确控制时间的方式来分配以太网包。这些方案虽然可以在某种程度上快速准确地将数据包传送给所连接的以太网节点,但是,输出或驱动控制器重定向所需要的时间以及读取输入数据所需要的时间都要受制于具体的实现方式。
如果将单个以太网 帧用于每个设备,那么,理论上讲,其可用数据率非常低。例如,最短的以太网帧为84字节(包括内部的包间隔IPG)。如果一个驱动器周期性地发送4字节的实际值和状态信息,并相应地同时接收4字节的命令值和控制字信息,那么,即便是总线负荷为100%(即:无限小的驱动响应时间)时,其可用数据率也只能达到4/84= 4.8%。如果按照10 µs的平均响应时间估计,则速率将下降到1.9%。对所有发送以太网 帧到每个设备(或期望帧来自每个设备)的实时以太网方式而言,都存在这些限制,但以太网帧内部所使用的协议则是例外。
2. EtherCAT 运行原理
页首
EtherCAT技术突破了其他以太网解决方案的系统限制:通过该项技术,无需接收以太网数据包,将其解码,之后再将过程数据复制到各个设备。EtherCAT从站设备在报文经过其节点时读取相应的编址数据,同样,输入数据也是在报文经过时插入至报文中(参见图2)。整个过程中,报文只有几纳秒的时间延迟。
图 2: 过程数据插入至报文中
由于发送和接收的以太网帧压缩了大量的设备数据,所以有效数据率可达90%以上。100 Mb/s TX的全双工特性完全得以利用,因此,有效数据率可 大于100 Mb/s(即大于2 x 100 Mb/s的90%)(参见图3)。
图 3: 带宽利用率的比较
符合IEEE 802.3标准的以太网协议无需附加任何总线即可访问各个设备。耦合设备中的物理层可以将双绞线或光纤转换为LVDS(一种可供选择的以太网物理层标准[4,5]),以满足电子端子块等模块化设备的需求。这样,就可以非常经济地对模块化设备进行扩展了。之后,便可以如普通以太网一样,随时进行从底板物理层LVDS到100 Mb/s TX物理层的转换。
3. EtherCAT 技术特征
页首
3.1 协议
EtherCAT是用于过程数据的优化协议,凭借特殊的以太网类型,它可以在以太网帧内直接传送。EtherCAT帧可包括几个EtherCAT报文,每个报文都服务于一块逻辑过程映像区的特定内存区域,该区域最大可达4GB字节。数据顺序不依赖于网络中以太网端子的物理顺序,可任意编址。从站之间的广播、多播和通讯均得以实现。当需要实现最佳性能,且要求EtherCAT组件和控制器在同一子网操作时,则直接以太网帧传输就将派上用场。
然而,EtherCAT不仅限于单个子网的应用。EtherCAT UDP将EtherCAT协议封装为UDP/IP数据报文(参见图4),这就意味着,任何以太网协议堆栈的控制均可编址到EtherCAT系统之中,甚至通讯还可以通过路由器跨接到其它子网中。显然,在这种变体结构中,系统性能取决于控制的实时特性和以太网协议的实现方式。因为UDP数据报文仅在第一个站才完成解包,所以EtherCAT网络自身的响应时间基本不受影响。
图 4: EtherCAT:符合IEEE 802.3 [3]的标准帧
另外,根据主/从数据交换原理,EtherCAT也非常适合控制器之间(主/从)的通讯。自由编址的网络变量可用于过程数据以及参数、诊断、编程和各种远程控制服务,满足广泛的应用需求。主站/从站与主站/主站之间的数据通讯接口也相同。
从站到从站的通讯则有两种机制以供选择。一种机制是,上游设备和下游设备可以在同一周期内实现通讯,速度非常快。由于这种方法与拓扑结构相关,因此适用于由设备架构设计所决定的从站到从站的通讯,如打印或包装应用等。而对于自由配置的从站到从站的通讯,则可以采用第二种机制—数据通过主站进行中继。这种机制需要两个周期才能完成,但由于EtherCAT的性能非常卓越,因此该过程耗时仍然快于采用其他方法所耗费的时间。
按照文献[3]所述,EtherCAT仅使用标准的以太网帧,无任何压缩。因此,EtherCAT 以太网帧可以通过任何以太网MAC发送,并可以使用标准工具(如:监视器)。
3.2 拓扑
EtherCAT几乎支持任何拓扑类型,包括线型、树型、星型等(参见图5)。通过现场总线而得名的总线结构或线型结构也可用于以太网,并且不受限于级联交换机或集线器的数量。
图 5: 灵活的拓扑结构:线型、树型或星型拓扑
最有效的系统连线方法是对线型、分支或树叉结构进行拓扑组合。因为所需接口在I/O 模块等很多设备中都已存在,所以无需附加交换机。当然,仍然可以使用传统的、基于以太网的星型拓扑结构。
还可以选择不同的电缆以提升连线的灵活性:灵活、经济的标准超五类以太网电缆可采用100BASE-TX模式传送信号;塑封光纤(PFO)则可用于特殊应用场合;还可通过交换机或介质转换器实现不同以太网连线(如:不同的光纤和铜电缆)的完整组合。
快速以太网的物理层(100BASE-TX )允许两个设备之间的最大电缆长度为100米。由于连接的设备数量可高达65535,因此,网络的容量几乎没有限制。
3.3. 分布时钟
精确同步对于同时动作的分布式过程而言尤为重要。例如,几个伺服轴同时执行协调运动时,便是如此。
最有效的同步方法是精确排列分布时钟(请参阅IEEE 1588标准[6])。与完全同步通讯中通讯出现故障会立刻影响同步品质的情况相比,分布排列的时钟对于通讯系统中可能存在的相关故障延迟具有极好的容错性。
采用EtherCAT,数据交换就完全基于纯硬件机制。由于通讯采用了逻辑环结构 (借助于全双工快速以太网的物理层),主站时钟可以简单、精确地确定各个从站时钟传播的延迟偏移,反之亦然。分布时钟均基于该值进行调整,这意味着可以在网络范围内使用非常精确的、小于1 微秒的、确定性的同步误差时间基(参见图6)。而跨接工厂等外部同步则可以基于IEEE 1588 标准。
图 6: 同步性与一致性:相距电缆长度为有120米的两个分布系统,
带有300个节点的示波器比较
此外,高分辨率的分布时钟不仅可以用于同步,还可以提供数据采集的本地时间精确信息。当采样时间非常短暂时,即使是出现一个很小的位置测量瞬时同步偏差,也会导致速度计算出现较大的阶跃变化,例如,运动控制器通过顺序检测的位置计算速度便是如此。而在EtherCAT中,引入时间戳数据类型作为一个逻辑扩展,以太网所提供的巨大带宽使得高分辨率的系统时间得以与测量值进行链接。这样,速度的精确计算就不再受到通讯系统的同步误差值影响,其精度要高于基于自由同步误差的通讯测量技术。
3.4 性能
EtherCAT使网络性能达到了一个新境界。借助于从站硬件集成和网络控制器主站的直接内存存取,整个协议的处理过程都在硬件中得以实现,因此,完全独立于协议堆栈的实时运行系统、CPU 性能或软件实现方式。1000个I/O的更新时间只需30 µs,其中还包括I/O周期时间(参见表1)。单个以太网帧最多可进行1486字节的过程数据交换,几乎相当于12000个数字输入和输出,而传送这些数据耗时仅为300 µs。
表 1: EtherCAT性能概貌
100个伺服轴的通讯也非常快速:可在每100µs中更新带有命令值和控制数据的所有轴的实际位置及状态,分布时钟技术使轴的同步偏差小于1微秒。而即使是在保证这种性能的情况下,带宽仍足以实现异步通讯,如TCP/IP、下载参数或上载诊断数据。
超高性能的EtherCAT技术可以实现传统的现场总线系统无法迄及的控制理念。EtherCAT使通讯技术和现代工业PC所具有的超强计算能力相适应,总线系统不再是控制理念的瓶颈,分布式I/O可能比大多数本地I/O接口运行速度更快。EtherCAT技术原理具有可塑性,并不束缚于100 M bps的通讯速率,甚至有可能扩展为1000 M bps的以太网。
3.5 诊断
现场总线系统的实际应用经验表明,有效性和试运行时间关键取决于诊断能力。只有快速而准确地检测出故障,并明确标明其所在位置,才能快速排除故障。因此,在EtherCAT的研发过程中,特别注重强化诊断特征。
试运行期间,驱动或I/O 端子等节点的实际配置需要与指定的配置进行匹配性检查,拓扑结构也需要与配置相匹配。由于整合的拓扑识别过程已延伸至各个端子,因此,这种检查不仅可以在系统启动期间进行,也可以在网络自动读取时进行(配置上载)。
可以通过评估CRC校验,有效检测出数据传送期间的位故障——32 位CRC多项式的最小汉明距为4。除断线检测和定位之外,EtherCAT系统的协议、物理层和拓扑结构还可以对各个传输段分别进行品质监视,与错误计数器关联的自动评估还可以对关键的网络段进行精确定位。此外,对于电磁干扰、连接器破损或电缆损坏等一些渐变或突变的错误源而言,即便它们尚未过度应变到网络自恢复能力的范围,也可对其进行检测与定位。
3.6 高可靠性
选择冗余电缆可以满足快速增长的系统可靠性需求,以保证设备更换时不会导致网络瘫痪。您可以很经济地增加冗余特性,仅需在主站设备端增加使用一个标准的以太网端口(无需专用网卡或接口),并将单一的电缆从总线型拓扑结构转变为环型拓扑结构即可(见图7)。当设备或电缆发生故障时,也仅需一个周期即可完成切换。因此,即使是针对运动控制要求的应用,电缆出现故障时也不会有任何问题。EtherCAT也支持热备份的主站冗余。由于在环路中断时EtherCAT从站控制器芯片将立刻自动返回数据帧,一个设备的失败不会导致整个网络的瘫痪。例如,拖链设备可以配置为分支拓扑以防线缆断开。
图 7: 使用标准从站设备的低成本线缆冗余
3.7 安全性
为了实现EtherCAT安全数据通信,EtherCAT安全通信协议已经在ETG组织内部公开。EtherCAT被用作传输安全和非安全数据的单一通道。传输介质被认为是“黑色通道”而不被包括在安全协议中(见图8)。EtherCAT过程数据中的安全数据报文包括安全过程数据和所要求的数据备份。这个“容器”在设备的应用层被安全地解析。通信仍然是单一通道的。这符合IEC61784-3附件中的模型A。
图 8: 使用黑色通道的EtherCAT安全通信软件构件
EtherCAT安全协议已经由德国技术监督局(TÜV SÜD Rail)评估为满足IEC61508定义的SIL3等级的安全设备之间传输过程数据的通信协议。设备上实施EtherCAT安全协议必须满足安全目标的需求。相应的产品相关要求也必须考虑进来。
图 9: EtherCAT安全系统
图9中的应用示例受益于这种技术。安全元件在自动化系统中所需要的任意地方都可以使用。系统中可以使用不同规模的本地输入和输出元件。可以根据需求使用安全或非安全总线端子扩展额外的输入和输出。安全逻辑也嵌入到网络当中。这样不用安全扩展的标准PLC可以继续处理控制任务。安全输入和输出功能需要的本地安全逻辑由智能化的安全总线端子实现。这节约了昂贵的安全PLC所带来的成本,并可以根据当前任务随意裁剪逻辑功能。只有安全EtherCAT主站和所分配的安全从站通过非安全的标准PLC路由。
本协议在安全数据长度,通信介质或波特率方面么有限制。
EtherCAT被用作“黑色通道”,即,通信系统在安全处理中没有任何作用。
协议被鉴定符合IEC61508定义的SIL3等级
提供EtherCAT安全功能的产品已经于2005年就上市了。
3.8 EtherCAT 取代PCI
随着PC组件急剧向小型化方向发展,工业PC的体积日趋取决于插槽的数目。而快速以太网的带宽和EtherCAT通讯硬件的过程数据长度则为该领域的发展提供了新的可能性——IPC 中的传统接口现在可以转变为集成的EtherCAT接口端子(参见图10)。除了可以对分布式I/O进行编址,还可以对驱动和控制单元以及现场总线主站、快速串行接口、网关和其它通讯接口等复合系统进行编址。
图 10: 分布式现场总线接口
即使是其他无协议限制的以太网设备变体,也可以通过分布式交换机端口设备进行连接。由于一个以太网接口足以满足整个外围设备的通讯 (参见图11),因此,这不仅极大地精简了IPC主机的体积和外观,而且也降低了IPC主机的成本。
图 11: EtherCAT使控制器的体积显著减小
3.9 设备行规
设备行规描述了设备的应用参数和功能特性,如设备类别相关的机器状态等。现场总线技术已经为I/O设备、驱动、阀等许多设备类别提供了可利用的设备行规。用户非常熟悉这些行规以及相关的参数和工具,因此,EtherCAT无需为这些设备类别重新开发设备行规,而是为现有的设备行规提供了简单的接口。该特性使得用户和设备制造商可以轻松完成从现有的现场总线到EtherCAT技术的转换过程。
3.9.1 EtherCAT实现CANopen (CoE)
CANopen©设备和应用行规广泛用于多种设备类别和应用,如I/O组件、驱动、编码器、比例阀、液压控制器,以及用于塑料或纺织行业的应用行规等。EtherCAT可以提供与CANopen机制[7]相同的通讯机制,包括对象字典、PDO(过程数据对象)、SDO(服务数据对象),甚至于网络管理。因此,在已经安装了CANopen的设备中,仅需稍加变动即可轻松实现EtherCAT,绝大部分的CANopen©固件都得以重复利用。并且,可以选择性地扩展对象,以便利用EtherCAT所提供的巨大带宽。
3.9.2 EtherCAT实施伺服驱动 设备行规IEC 61491 (SoE)
SERCOS interface™ 是全球公认的、用于高性能实时运行系统的通讯接口,尤其适用于运动控制的应用场合。用于伺服驱动和通讯技术的SERCOS™框架属于IEC 61491标准[8] 的范畴。该伺服驱动框架可以轻松地映射到 EtherCAT中,嵌入于驱动中的服务通道、全部参数存取以及功能都基于EtherCAT邮箱(参见图12)。在此,关注焦点还是EtherCAT与现有协议的兼容性(IDN的存取值、属性、名称、单位等),以及与数据长度限制相关的扩展性。过程数据,即形式为AT和MDT的SERCOS™数据,都使用EtherCAT从站控制器机制进行传送,其映射与SERCOS映射相似。并且,EtherCAT从站的设备状态也可以非常容易地映射为SERCOS™协议状态。EtherCAT从站状态机可以很容易地映射到SERCOS™协议的通信阶段。EtherCAT为这种在CNC行业中广泛使用的设备行规提供了先进的实时以太网技术。这种设备行规的优点与EtherCAT分布时钟提供的优点相结合,保证了网络范围内精确时钟同步。可以任意传输位置命令,速度命令或扭矩命令。取决于实现方式,甚至可能继续使用相同的设备配置工具。
图 12: 同时并存的多个设备行规和协议
3.10 EtherCAT实现以太网(EoE)
EtherCAT技术不仅完全兼容以太网,而且在“设计”之初就具备良好的开放性特征——该协议可以在相同的物理层网络中包容其它基于以太网的服务和协议,通常可将其性能损失降到最小。对以太网的设备类型没有限制,设备可通过交换机端口在EtherCAT段内进行连接。以太网帧通过EtherCAT协议开通隧道,这也正是VPN、 PPPoE (DSL) 等因特网应用所普遍采取的方法。EtherCAT网络对以太网设备而言是完全透明的,其实时特性也不会发生畸变(参见图13)。
图 13: 对所有以太网协议完全透明
EtherCAT设备可以包容其它的以太网协议,因此具备标准以太网设备的一切特性。主站的作用与第2层交换机所起的作用一样,可按照编址信息将以太网帧重新定向到相应的设备。因此,集成万维网服务器、电子邮件和FTP 传送等所有的因特网技术都可以在EtherCAT的环境中得以应用。
3.11 EtherCAT实现文件读取(FoE)
这种简单的协议与TFTP类似,允许存取设备中的任何数据结构。因此,无论设备是否支持TCP/IP,都有可能将标准化固件上载到设备上。
3.12 ADS over EtherCAT (AoE)
ADS over EtherCAT (AoE)是由EtherCAT规范定义的客户端-服务器邮箱协议。尽管CoE协议提供了详尽的描述,但AoE则更适合路由与并行服务的应用:通过网关设备访问子网络,如EtherCAT至CANopen® 或 EtherCAT至IO-Link™ 网关设备。AoE使EtherCAT主站应用(如PLC程序)可以访问所属CANopen® 或 IO-Link™从站的各个参数。AoE路由机制开销远低于因特网协议(IP)所定义的开销,并且发送方和接收方寻址参数始终包含在AoE报文中。因此,EtherCAT主站和从站端的实施更为精简。AoE也通过EtherCAT自动化协议(EAP)进行非周期通信的标准化,从而为上位机MES系统或主计算机、EtherCAT主站及其从属的现有设备之间提供无缝通信。同时,AoE也提供了从远程诊断工具获取EtherCAT网络诊断信息的标准化方法。
4. 基础设施成本
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由于EtherCAT无需集线器和交换机,因此,在环境条件允许的情况下,可以节省电源、安装费用等设备方面的投资,只需使用标准的以太网电缆和价格低廉的标准连接器即可。如果环境条件有特殊要求,则可以依照IEC标准,使用增强密封保护等级的连接器。
5. EtherCAT 实施
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EtherCAT技术是面向经济的设备而开发的,如I/O 端子、传感器和嵌入式控制器等。EtherCAT使用遵循IEEE802.3标准的以太网帧。这些帧由主站设备发送,从站设备只是在以太网帧经过其所在位置时才提取和/或插入数据。因此,EtherCAT 使用标准的以太网MAC,这正是其在主站设备方面智能化的表现。同样,EtherCAT在从站控制器中使用专用芯片,这也是其在从站设备方面智能化的表现——无论本地处理能力是否强大或软件品质好坏与否,专用芯片均可在硬件中处理过程数据协议,并提供最佳实时性能。
5.1 主站
EtherCAT可以在单个以太网帧中最多实现1486字节的分布式过程数据通讯。其它解决方案一般是,主站设备需要在每个网络周期中为各个节点处理、发送和接收帧。而EtherCAT系统与此不同之处在于,在通常情况下,每周期仅需要一个或两个帧即可完成所有节点的全部通讯,因此,EtherCAT主站不需要专用的通讯处理器。主站功能几乎不会给主机CPU带来任何负担,轻松处理这些任务的同时,还可以处理应用程序,因此EtherCAT 无需使用昂贵的专用有源插接卡,只需使用无源的NIC卡或主板集成的以太网MAC设备即可。EtherCAT主站很容易实现,尤其适用于中小规模的控制系统和有明确规定的应用场合。
例如,如果某个单个过程映像的PLC没有超过1486 字节,那么在其周期时间内循环发送这个以太网帧就足够了。因为报文头运行时不会发生变化,所以只需将常数报文头插入到过程映像中,并将结果传送到以太网控制器即可。
EtherCAT映射不是在主站产生,而是在从站产生(外围设备将数据插入所经以太网帧的相应位置),因此,此时过程映像已经完成排序。该特性进一步减轻了主机CPU的负担。可以看到,EtherCAT主站完全在主机CPU中采用软件方式实现,相比之下,传统的慢速现场总线系统通过有源插接卡方可实现主站的方式则要占用更多的资源,甚至服务于DPRAM的有源卡本身也将占用可观的主机资源。
系统配置工具(通过生产商获取)可提供包括相应的标准 XML 格式启动顺序在内的网络和设备参数。
图 14: 主站实施的单个过程映像
5.1.1 主站实施服务
已经在各种实时操作系统上实现了EtherCAT主站,包括但并不限于:eCos, INtime, MICROWARE OS-9, MQX, On Time RTOS-32, Proconos OS, Real-Time Java, RT Kernel, RT-Linux, RTX, RTXC, RTAI Linux, PikeOS, Linux with RT-Preempt, QNX, VxWin + CeWin, VxWorks, Windows CE, Windows XP/XPE with CoDeSys SP RTE, Windows NT/NTE/2000/XP/XPE/Vista with TwinCAT RTE, Windows 7 and XENOMAI Linux.
可以获得开源主站协议栈,作为示例代码或商业软件。也有各种公司提供各种硬件平台上的实施服务。可以在EtherCAT网站上的产品区找到快速增长的供应商信息[1]。
5.1.2 主站样本代码
另一种EtherCAT主站的实现方式是使用样本代码,花费不高。软件以源代码形式提供,包括所有的EtherCAT主站功能,甚至还包括EoE(EtherCAT实现以太网)功能(见图15)。开发人员只要把这些应用于Windows环境的代码与目标硬件及所使用的RTOS加以匹配就可以了。该软件代码已经成功应用于多个系统。
图 15: 主站样本代码结构
5.2 从站
EtherCAT从站设备使用一个价格低廉的从站控制器芯片ESC。从站不需要微处理器就可以实现EtherCAT通信。可以通过I/O接口实现的简单设备可以只由ESC和其下的PHY,变压器和RJ45接头。给从站的过程数据接口是32位的I/O接口。这种从站没有可配置的参数,所以不需要软件或邮箱协议。EtherCAT状态机由ESC处理。ESC的启动信息从EEPROM中读取,它也支持从站的身份识别。更复杂的可配置从站有使用一个CPU。这个CPU和ESC之间使用8位或16位并行接口或串行SPI接口。要求的CPU性能取决于从站的应用,EtherCAT协议软件在其上运行。EtherCAT协议栈管理EtherCAT状态机和应用层协议,可以实现CoE协议和支持固件下载的FoE协议。EoE协议也可以实施。
5.2.1 EtherCAT Slave Controller
目前,有多家制造商均提供EtherCAT从站控制器。通过价格低廉的FPGA,也可实现从站控制器的功能,可以购买授权以获取相应的二进制代码。
从站控制器通常都有一个内部的DPRAM,并提供存取这些应用内存的接口范围:
串行SPI(串行外围接口)主要用于数量较小的过程数据设备,如模拟量I/O模块、传感器、编码器和简单驱动等。该接口通常使用8位微控制器,如微型芯片PIC、DSP、Intel 80C51等(见图16)。
8/16位微控制器并行接口与带有DPRAM接口的传统现场总线控制器接口相对应,尤其适用于数据量较大的复杂设备。通常情况下,微控制器使用的接口包括Infineon 80C16x、Intel 80x86、Hitachi SH1、ST10、ARM和TI TMS320等系列(见图16)。
32位并行I/O接口不仅可以连接多达32位数字输入/输出,而且也适用于简单的传感器或执行器的32位数据操作。这类设备无需主机CPU(见图17)。
图 16: 从站硬件:带主机CPU的FPGA
图 17: 从站硬件:带直接I/O的FPGA
关于EtherCAT从站控制器的最新信息,请登录EtherCAT网站[1]。
5.2.2 从站评估工具包
倍福公司提供的从站评估工具包使接口操作变得简便易行。由于采用了EtherCAT,无需功能强大的通讯处理器,因此,可将从站评估工具包中的8位微处理器作为主机CPU使用。该工具包还包括源代码形式的从站主机软件(相当于协议堆栈)和参考主站软件包(TwinCAT)。
6. 小结
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EtherCAT 拥有杰出的通讯性能,接线非常简单,并对其它协议开放。传统的现场总线系统已达到了极限,而EtherCAT则突破建立了新的技术标准——30 µs内可以更新1000个I/O数据,可选择双绞线或光纤,并利用以太网和因特网技术实现垂直优化集成。使用 EtherCAT,可以用简单的线型拓扑结构替代昂贵的星型以太网拓扑结构,无需昂贵的基础组件。EtherCAT还可以使用传统的交换机连接方式,以集成其它的以太网设备。其它的实时以太网方案需要与控制器进行特殊连接,而EtherCAT只需要价格低廉的标准以太网卡(NIC) 便可实现。
EtherCAT拥有多种机制,支持主站到从站、从站到从站以及主站到主站之间的通讯(参见图18)。它实现了安全功能,采用技术可行且经济实用的方法,使以太网技术可以向下延伸至I/O级。EtherCAT功能优越,可以完全兼容以太网,可将因特网技术嵌入到简单设备中,并最大化地利用了以太网所提供的巨大带宽,是一种实时性能优越且成本低廉的网络技术。
图 19: 网络结构形式多样
7. 参考文献
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[1]
EtherCAT Technology Group (ETG)
http://www.ethercat.org
[2]
IEC 61158-3/4/5/6-12 (Ed.1.0), Industrial communication networks – Fieldbus specifications – Part 3-12: Data-link layer service definition – Part 4-12: Data-link layer protocol specification – Part 5-12: Application layer service definition – Part 6-12: Application layer protocol specification – Type 12 elements (EtherCAT)
[3]
IEEE 802.3: Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications
[4]
IEEE 802.3ae-2002: CSMA/CD Access Method and Physical Layer Specifications: Media Access Control (MAC) Parameters, Physical Layers, and Management Parameters for 10 Gb/s Operation
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[6]
IEEE 1588-2002: IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems
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SEMI E54.20: Standard for Sensor/Actuator Network Communications for EtherCAT.
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IEC 61784-2 (Ed.1.0), Industrial communication networks – Profiles – Part 2: Additional fieldbus profiles for real-time networks based on ISO/IEC 8802-3
EtherCAT样本
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